引言

　　AGV(Automated Guided Vehicle)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有各種移載功能的運輸車。無人AGV廣泛地應用于現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中，能完成人工條件下不能完成的任務，可以保障系統(tǒng)在不需要人工導航的情況下自動行駛。

　　AGV包含了自動控制系統(tǒng)、引導方式的系統(tǒng)和信息無線傳輸?shù)炔糠帧Ｍㄟ^各種算法研究，該設計有效地確定了小車的位置且能很好控制小車運行狀態(tài)。小車運行時，可以實時采集數(shù)據(jù)并傳回電腦，從而很好地對周圍環(huán)境進行監(jiān)控。系統(tǒng)利用電磁軌道(Electromagnetic path-following System)設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的信息進行移動與動作，并自動采集相關信息。根據(jù)小車采集的信息，上位機給小車發(fā)送指令，控制攝像頭轉動，以便獲取不同區(qū)域的視頻信息。

　　1 系統(tǒng)硬件設計

　　AGV系統(tǒng)結構框如圖1所示，上位機首先通過遙控的方式給小車指定運行路徑；小車上的電磁傳感器將采集到的電磁信號經(jīng)過放大檢波變成直流電壓信號，單片機再對該信號進行模／數(shù)轉換，利用PID算法，獲取小車距離中心位置的偏差，再把差值賦給舵機，從而實現(xiàn)小車沿著導線的中心自動運行；最后，小車采集的數(shù)據(jù)實時傳回電腦顯示，與此同時，上位機可給小車發(fā)出指令，讓小車執(zhí)行相關任務。

　　1．1 中央控制器

　　中央處理器采用Freescale公司推出的S12系列單片機中的一款增強型16位單片機MC9S12DG128(以下簡稱DG128)，片內(nèi)資源及I／O接口豐富，接口模塊包括SPI，SCI，IIC，A／D，PWM等，在汽車電子應用領域具有廣泛的用途。

　　MC9S12G128的單片運行方式是最常用的應用方式。因片內(nèi)已經(jīng)有較大的RAM，F(xiàn)LASH空間，一般無需擴展外部RAM或外部FLASH。本設計應用DG128來實現(xiàn)對系統(tǒng)的總體控制。

　　1．2 速度采集模塊

　　速度檢測利用霍爾效應來實現(xiàn)。當一塊通有電流的金屬或半導體薄片垂直地放在磁場中時，薄片的兩端就會產(chǎn)生電位差，兩端具有的電位差值稱為霍爾電勢U，其表達式為：

　　U=K·I·B／d (1)

　　式中：K為霍爾系數(shù)；I為薄片中通過的電流；B為外加磁場(洛倫茲力Lorrentz)的磁感應強度；d是薄片的厚度。

　　霍爾片的輸入端是以磁感應強度B來表征的，當B值達到一定的程度時，霍爾開關內(nèi)部的觸發(fā)器翻轉，霍爾開關的輸出電平狀態(tài)也隨之翻轉。輸出端一般采用晶體管輸出，和接近開關類似。當有磁鋼接近霍爾片的時候時(在一定的距離范圍內(nèi)才有反應)，設置單片機定時器的時間為t，計數(shù)器計數(shù)為n，一個轉盤上的磁鋼數(shù)量為s，則轉速(單位：r／s)的計數(shù)公式為：

　　speed=(n／s)／t (2)

　　 1．3 無線傳輸模塊

　　本設計采用DTD462無線傳輸模塊，西安達泰公司生產(chǎn)的DTD462無線傳輸模塊，廣泛地運用于無線數(shù)據(jù)傳輸領域。它能提供高穩(wěn)定，高可靠，低成本的數(shù)據(jù)傳輸，還提供了豐富的外圍接口，并具有安裝維護方便，繞射能力強，組網(wǎng)結構靈活，范圍覆蓋寬等特點。采集數(shù)據(jù)的實時傳送，滿足客戶對于數(shù)據(jù)實時性，準確性的要求。此類無線傳輸方式有高可靠性、體積小、重量輕，傳輸距離30～300 m等特點。系統(tǒng)攝像頭采集到的視頻信息通過DTD462嵌入式無線數(shù)據(jù)傳輸方式，傳輸?shù)浇邮斩嗽谏衔粰C軟件中顯示監(jiān)視圖像。

　　1．4 電機控制模塊

　　在電機控制模塊的設計中，使用IRFZ44N和IRF9540N搭建了H橋電路，能夠?qū)崿F(xiàn)電機的正轉和反轉。用光耦對單片機的輸出調(diào)制信號進行隔離輸出，能有效地消除電機轉動對單片機的工作干擾。電機的控制模塊電路如圖2所示。調(diào)試過程：當PWM2的輸出為高電平，PWM1為低電平時，U5輸出低電平，U6輸出高電平；U1的d，s導通，d接地，U2的d端接地，而U3的d，s截止，U4的d，s導通，輸出高電平，因此電機正轉；反之，若PWM2的輸出為低電平，PWM1為高電平時，電機反轉。小車的轉向和攝像頭的轉動是用2個舵機來分別驅(qū)動的。通過編程用軟件輸出標準PWM信號來驅(qū)動舵機，一般PWM控制信號的周期為20 ms。當給舵機輸入脈寬為0．5 ms，即占空比為0．5／20=2．5％的調(diào)制波時，舵機右轉90°；當給舵機輸入脈寬為1．5 ms，即占空比為1．5／20=7．5％的調(diào)制波時，舵機靜止不動；當給舵機輸入脈寬為2．5 ms，即占空比為

　　2．5／20=12．5％的調(diào)制波時，舵機左轉90°。可以推導出舵機轉動角度與脈沖寬度的關系計算公式為：

　　t=1．5±θ／90° (3)

　　式中：t為正脈沖寬度(單位：ms)；θ為轉動角度。注意當左轉時取加法計算，右轉時取減法計算結果。

　　2 系統(tǒng)軟件設計

　　2．1 控制算法

　　該設計重點是研究以下的控制算法，即平均值濾波算法，位置加權和PID算法。

　　平均值算法是對電感獲取的信號進行放大檢波之后，累加多次，在取平均值，可以有效去掉干擾的影響。

　　式中：get_ad[i]表示第i次取得的ad值；n表示取ad的次數(shù)位置加權就是對電磁傳感器的ad平均值進行位置加權，獲得小車的位置。小車的位置在[10，110]范圍內(nèi)變化，具體計算如式(5)所示：

　　position=(110*ad_result[0]+10*ad_result[1])／(ad_result[0]+ad_result[1]) (5)

　　式中：ad_result[0]表示其中一路輸入信號的平均值；ad_result[1]表示另一路輸入信號的平均值；position即加權后的位置值。

　　PID算法是根據(jù)position算出某一時刻的位置偏差，再對偏差進行PID的運算，從而得到舵機的轉角。

　　duoji=1155+KP*error[1]+KI*(error[1]+error[0])+KD*(error[1]-erroe[0]) (6)

　　式中：error[1]是此時刻的偏差；error[0]是上一時刻的偏差；KP，KI，KD分別是比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)。

　　2．2 傳輸數(shù)據(jù)的編碼和解碼

　　由于單片機所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)只能以字符的ASCII傳輸，所以需要對傳輸?shù)臄?shù)字信號進行編碼傳輸。比如傳輸數(shù)據(jù)是1，而a的ASCII值是65，故可將1+64=65，即1的值等于a(65)，接收端接到字符a的ASCII值65，將65-64=1，即進行了譯碼。以此類推，2當作b(66)，3當作c(99)。對0～9十個數(shù)分別等價于@，A，B，C，D，E，F(xiàn)，G，H，I。

　　設計中由于ASCII在傳輸時，是作為二進制碼串行輸出，每一位的持續(xù)時間是100μs，傳輸一個ASCII值至少需要800μs，因此為了不讓接收端亂碼，經(jīng)過測試得到發(fā)送兩個ASCII值之間時間必須大于1 200μs。與此同時，在發(fā)送一組數(shù)據(jù)時，必須先發(fā)送一個起始位。在編程時，為了不使接收數(shù)據(jù)發(fā)送錯誤，對接收數(shù)據(jù)的首位進行校驗，如果首位與發(fā)送數(shù)據(jù)首位一致，這就說明該組數(shù)據(jù)有效，首位字符是是先設置好了的，二者保持一致。

　　2．3 上位機及通信

　　在上位機端以VB為開發(fā)工具，利用其豐富的圖形界面，能夠?qū)崿F(xiàn)轉速等信息的實時顯示，并且可以很方便地利用設置的按鈕通過無線方式發(fā)出指令。

　　通過電腦實現(xiàn)了一對多的通信方式，既可以實現(xiàn)對道路選擇端的控制，又可以實現(xiàn)對小車上面舵機的控制。上位機軟件流程如圖3所示。

　　3 結語

　　對于AGV來說，保證運動的可靠性、精確性是非常重要的，它涉及到機構設計、傳感器技術、自動控制及軟件科學等很多方面，是一項比較復雜的系統(tǒng)性研究工作。該設計中重點研究了小車的各種控制算法，將其運用到小車的控制中，小車貼著鋪設的軌道運行平穩(wěn)，取得了較好的效果。小車進行自主導航的時候，外界環(huán)境對它的干擾很小。除此外，AGV還能在夜間獨立的運行，攝像頭還能較清晰地拍攝夜間圖像。實驗表明，該AGV能廣泛應用于無人搬運、無人環(huán)境監(jiān)控、危險環(huán)境監(jiān)控等場合。系統(tǒng)實用、經(jīng)濟、可靠，因此該AGV具有很大的市場推廣價值。