圖片來源：網(wǎng)絡倉儲物流業(yè)作為服務鏈條上重要的一環(huán)，已在探尋持續(xù)向前發(fā)展的新勢能，在“機器換人”的邏輯下，我國倉儲物流機器人經(jīng)過了高速發(fā)展，但賽道競爭激烈，真正的競爭格局尚未定型，這為應用企業(yè)的選型增加了難度。倉儲機器人的推廣應用，付費買單的當然是企業(yè)級客戶，這里所說的選型，是從用戶角度，來談幾點看法。

    一、準確認識倉儲機器人

    倉儲機器人是實現(xiàn)全流程無人倉管理的重要一份子，也是近年來智慧物流領域的明星，但對于用戶來說，對于倉儲機器人的認知與需求還未十分清晰，為了更好的選型，我們需要對倉儲機器人有準確的認識。

     1、AGV與AMV

     根據(jù)應用場景的不同，倉儲物流機器人可分為AGV機器人、碼垛機器人、分揀機器人、AMR機器人、RGV穿梭車五大類，以適應不同場景的應用，確保倉儲流程的完成。

　　就應用來說，移動機器人（AGV/AMR）是倉儲系統(tǒng)中的重中之重，因為傳統(tǒng)撿貨倉一個工人70%的時間其實都在走路上面，只有30%的時間是在做撿貨工作，而應用AGV/AMR代替工人走路，則撿貨的時間可提高到 60% 以上，可見移動機器人（AGV/AMR）的重要性，所以，我們在這里主要談AGV與AMV的區(qū)別與聯(lián)系。我們認為，從技術角度說，AGV與AMR是迭代的關系；但對用戶來說，AGV與AMR卻是互補的關系，是場景互補的關系。AGV（Automated Guided Vehicle），又叫自動導引小車，作為成熟度最高的品類，在倉儲與生產(chǎn)線中高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務，并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統(tǒng)，搬運路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調整而及時調整，大大提高了生產(chǎn)力和企業(yè)的競爭力。而且，AGV小車要比傳統(tǒng)的叉車需要的巷道寬度要窄得多，從而提高倉儲的利用率。但是，AGV分揀系統(tǒng)是屬于二維碼導航，每增加一臺AGV，都必須對環(huán)境做出重新布置，改造費用前期投入和后期疊加成本使得其回本周期遭受考驗，且有一個瓶頸：AGV小車越多，其處理量反而會下降。自主移動機器人統(tǒng)稱為AMR，從技術上說，倉庫機器人逐步從AGV發(fā)展為AMR(能自主定位、自主導航，自主移動的機器人)，AMR是基于AI智能算法，集環(huán)境感知，動態(tài)決策規(guī)劃，行為控制與自主執(zhí)行等多功能于一體的綜合智能機器人系統(tǒng)，也就是說技術進步了許多。AMR不需要一個中央控制系統(tǒng)對它發(fā)號施令，而是可以根據(jù)周圍環(huán)境自主決策。因此，AMR機器人具有高度的智能化及強大的環(huán)境適應能力。雖然AGV是更成熟的技術，但AMR具備更“智能化”的特點，避免了安裝導軌、貼二維碼等改造，無需其他定位設施，路徑可靈活多變，適應多種現(xiàn)場環(huán)境。但是當前在倉儲搬運機器人的使用上AGV并不遜于AMR，原因是，從用戶角度看，不同類型的AGV和AMR都有他們適用的場景，只是AMR適用的場景會比AGV更多，而AGV的應用則更成熟穩(wěn)定可靠。

      2、G2P與T2P

      實現(xiàn)“貨到人”揀選是倉儲體系革命性的進步，由機器人替代作業(yè)人員進行長距離行走，其中又分為兩種：貨架到人(G2P)和貨箱到人(T2P)方案，都是現(xiàn)階段的熱門方案。

　　貨架到人，就是移動機器人搬運貨架實現(xiàn)“貨到人”揀選，是市場上較為成熟的物流機器人方案，對很多客戶來說，目前的G2P方案已經(jīng)足夠滿足他們的需求。但貨架搬運能耗高一直受到業(yè)界的詬病，“為了喝一口牛奶，把整只奶牛搬過來了”，于是以貨箱或訂單箱為運載單位的“貨到人”或“訂單到人”倉儲機器人解決方案應運而生。貨箱到人機器人技術是傳統(tǒng)貨架到人方案的一種新變體，機器人將單個貨箱而非整個貨架帶到揀選員工面前，關鍵優(yōu)勢在于保持主貨架不動，從而可以將貨架存儲空間擴展至更高，顯著提升倉儲空間利用率。具體地說，箱式倉儲機器人存儲密度更高、改造難度更小、柔性和兼容性更好，能提高80%-130%的立體儲存密度，可以幫助終端用戶節(jié)省倉租，也更符合SKU多元化。對于倉儲來說，存儲能力的提升和出庫效率的高要求通常是相互矛盾的，即高密度的存儲方式可能較難支撐高速的出庫要求，箱式倉儲機器人可以將兩者平衡起來，一方面通過縱向空間的充分利用和箱式存儲的高密度優(yōu)勢，保障了客戶的存儲空間最大化；另一方面能夠支撐貨箱到人的高效的揀選方式，實現(xiàn)快速高效的庫存周轉。2021年以來，市場對箱式倉儲機器人的認知程度不斷提高，海柔創(chuàng)新、極智嘉、國自機器人、海康機器人、快倉智能等多家廠商在原有產(chǎn)品的基礎上進行迭代更新，或者相繼推出新品、優(yōu)化了解決方案。

       3、產(chǎn)品力與技術性

       產(chǎn)品力，也可以理解為技術優(yōu)勢。當前，倉儲綜合性的門檻越來越高，有些倉儲機器人智能化程度不夠，導致在多場景運行下反應能力不足，功能不全，障礙物識別存在盲區(qū)等等，也就是說，有些設備廠商的能力尚未能達到終端用戶的實際需求。

　　制造業(yè)的場景更為復雜，有時需要移動機器人實現(xiàn)跨廠區(qū)、跨樓層的搬運；柔性生產(chǎn)的發(fā)展，對移動機器人的柔性也提出了較高的要求，從而對倉儲機器人的技術和服務能力要求更高。所以，倉儲機器人不僅需要硬的品質，更需要軟的功能，其中，指揮調度系統(tǒng)、自主導航系統(tǒng)、自動執(zhí)行能力等越來越重要；更為復雜的倉庫環(huán)境、生產(chǎn)環(huán)境，對倉儲機器人的技術要求更高，對導航技術和系統(tǒng)方面要求更柔性，更智能。倉儲機器人的技術突破是不封頂?shù)模m劍智能最新研發(fā)的超高堆垛機提升高度可超過40m，達到了國際前沿技術水平；倉儲機器人技術需要不斷的進步，比如，目前市場上就提出了采用吸力的倉儲機器人手臂，不僅可取堅硬耐用的物品，而且需要"柔軟的手臂"用于管理精致的商品，如水果和蔬菜。倉儲機器人產(chǎn)品最主要的成本與技術集中于減速器、伺服系統(tǒng)和運動控制器等核心零部件身上，關鍵單元始終是技術突破的難點。關鍵零部件性能、可靠性、使用壽命都是很重要的參數(shù)，需要全面提升其質量穩(wěn)定性和批量生產(chǎn)能力。倉儲機器人的拓展方向，大概歸為這么幾個方向。一是更抗干擾的機器人，二是重型倉儲機器人，為了滿足大件重物倉儲的需求，倉儲機器人要變得更強壯，更能負載，這里還要考慮其續(xù)航能力、復雜環(huán)境的應對等問題。

　　對于倉儲物流來說，倉儲機器人成為銜接各環(huán)節(jié)的關鍵設備，可根據(jù)倉儲品類，排列方式，搬運要求定制屬于自己的個性化倉儲機器人。當然，倉儲機器人的總體呈現(xiàn)向部件更高度集成、組裝使用更加便捷、總體造價更平民化的態(tài)勢發(fā)展。產(chǎn)品力要求倉儲機器人實行行業(yè)規(guī)范性和行業(yè)標準化，但這不是企業(yè)能解決的問題，需要行業(yè)與政府相關部門的努力。

       二、選型需要考慮的幾個原則

     倉儲機器人使倉儲的工作模式發(fā)生了巨大的變化，提高了效率，降低了運營成本，但當前中國共有約30-50家倉儲物流機器人廠商，大多數(shù)企業(yè)集中在2015-2017年創(chuàng)立，如何從其中找出產(chǎn)品與服務更貼合用戶的實際物流需求的機器人，是一個重要的事情，需要考察等一系列的程序，但下列原則或多或少地可提供參考。

      1、實用性

     業(yè)界之外的人們理所應當?shù)卣J為智能倉儲應該是全自動、100%無人值守，很多媒體也或多或少地向讀者展示了這種并不全面的新聞，其實，物流倉儲機器人應用，不追求網(wǎng)紅效應，而更重在實用性。

　　早期會有一些吃螃蟹的用戶開展倉儲機器人項目，并非完全為了實用和效率，然而，今天客戶回歸冷靜和理性，通常都會從試點項目開始進行測試，一旦業(yè)務測試通過，才有可能進行大規(guī)模的復制。土地成本的增加，人工成本的提高，使很多企業(yè)的倉儲面臨著艱難困境，合理利用倉庫空間，增加空間利用率以節(jié)省成本，使人們選擇倉儲機器人動機，特別是箱式倉儲機器人的解決方案提高揀選效率和擴充倉儲密度。制造變智造已初步落地，產(chǎn)業(yè)鏈已經(jīng)逐漸完成了轉型升級，業(yè)內(nèi)對倉儲機器人的認知更準確，更迫切。在產(chǎn)品的整個生產(chǎn)過程中，物料的加工與檢驗環(huán)節(jié)用時較少，大量的時間處于存儲、裝卸、輸送和等待加工的狀態(tài)。移動機器人能夠實現(xiàn)產(chǎn)線之間、產(chǎn)線與線邊倉之間的自主搬運，同時能與MES等系統(tǒng)對接，從而全面提升生產(chǎn)制造的效率。倉儲機器人應用當追求實用性，而非模擬人類的人，為用戶進行專業(yè)的需求分析及評估，逐漸從產(chǎn)品視角切入到用戶的角度，力求提高用戶實用性與體驗度，才是贏得用戶訂單的正途。實用性當然包括穩(wěn)定性和準確率。在電商倉庫里，在連續(xù)的生產(chǎn)作業(yè)線上，用戶對于移動機器人的穩(wěn)定性和準確率要求更高，當前，部分機器人帶載運行穩(wěn)定性差，容易出現(xiàn)無法舉升貨架或行駛軌跡偏移等嚴重問題。因此，在選型中，要參考被選機器人企業(yè)的過往案例，是否經(jīng)過極限考驗，比如2018年快倉機器人在菜鳥無錫倉庫揀選單日峰值達到40萬件，而Geek+也披露出單倉單班次實現(xiàn)10萬單的良好表現(xiàn)。更要注意的是，在一定場景下，缺乏人類思維技能的機器人在速度和/或靈活性方面仍不如人類操作員有效，有限倉儲場景，人工更合適。

　　總之，倉儲機器人不應“高大上” 而應“快穩(wěn)省”，大規(guī)模落地的倉儲機器人可能并不高大上，但必須實用。無論機器人有什么尖端功能，或背負著什么偉大理想，如果它不能經(jīng)濟高效地做枯燥或危險的工作，就沒有投資人和用戶會為此付錢。

       2、針對性

      傳統(tǒng)倉儲最酷炫的裝備是叉車和輸送機，叉車雖然解決了較重物料的搬運問題，但是也只能將物料保持在3米高度空間內(nèi)周轉使用，導致倉儲占用大面積的土地，造成人工大量行走和搜索物料的工作，從而使倉庫效率低下，于是，倉儲機器人便有了用武之地，這是客戶選用機器人的初衷。

　　倉庫的核心功能是儲存，但關鍵功能是吞吐，出入庫效率是一個倉庫價值的關鍵指標，機器人要聚焦場景，要突出工具屬性，從研發(fā)階段就要針對性地考慮倉儲的痛點與難點。不同的行業(yè)、不同的倉庫都有不同的難點，需求也不盡相同，這就意味著很難通過一兩款標準產(chǎn)品直接匹配倉庫。拿AMR來說，不同的行業(yè)場景對AMR的技術要求不同，則催生了不同類型的AMR。提升產(chǎn)品與場景的匹配度，是終端用戶使用機器人的考量要素之一，自主移動機器人（AMR）經(jīng)過100多萬個生產(chǎn)小時和400萬次試驗才交付，但很多細節(jié)考驗會在真正投入使用時才發(fā)生。倉儲機器人的應用行業(yè)正在拓展中，工業(yè)制造已成為倉儲物流機器人的下一個戰(zhàn)場，而制造業(yè)包括31個大類，191個中類，525個小類，其中每一類的制造環(huán)節(jié)及流程又各不相同，因此對倉儲機器人的需求存在差異。不同的制作工序與生產(chǎn)節(jié)奏，導致不同細分領域的解決方案，難以相互遷移，工業(yè)制造根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)流程的不同，又可分為許多細分領域，每個細分領域需采取不同的解決方案, 行業(yè)應用針對性強，也可以說是定制性高。這一方面，為倉儲物流機器人廠商創(chuàng)造了差異化的市場競爭空間，另一方面，要求工業(yè)制造企業(yè)在選型中要有針對性，針對各自的流程選擇相應的倉儲機器人，找到對自己從事工業(yè)領域持續(xù)深耕的倉儲機器人企業(yè)。各倉儲機器人制造商也在向制造行業(yè)開拓，例如，至2022年，快倉智能已初步完成了從零售領域到市場空間更廣闊的制造業(yè)領域的過渡，產(chǎn)品應用超過50個行業(yè)，服務優(yōu)質客戶超過700家。針對性還表現(xiàn)在針對場景上。為了在不同的作業(yè)場景發(fā)揮更高效率，同時進一步降低成本，不同的智能倉儲機器人解決方案開始涌現(xiàn)，為了針對更多的業(yè)務場景，機器人的載具正變得越來越多樣。針對性還表現(xiàn)在機器人在大型倉、小型倉應用不同上，對一些大型的中心倉而言，一次性搬運多個物體可能會比較省成本，但對更多的小倉庫而言，會造成了巨大的能源浪費，因此，小倉庫在使用“類 Kiva”的倉儲機器人時，將面臨巨大的成本壓力。從案例看發(fā)展，機器人制造商各有優(yōu)勢，因此，要針對案例中的優(yōu)勢，選擇適應于用戶需求的方案。

　　倉儲物流集成商，包括中國和外資集成商，具有服務大型國企和跨國外企的經(jīng)驗，能夠完成大型自動化倉庫的建設；而有的機器人制造商，針對新零售的發(fā)展，推出下一級倉庫/門店的倉儲機器人的分揀、揀選方案。針對性，也是差異性，一些進展較快的倉儲物流機器人廠商已經(jīng)走出了自己的差異化競爭道路。

      3、銜接性

      倉儲機器人應用的擴張，體現(xiàn)在眾多數(shù)量機器人協(xié)同作業(yè)；倉儲基礎智能硬件產(chǎn)品越來越與物流系統(tǒng)平臺無縫對接，形成業(yè)務場景，服務場景的對接，提供整體的解決方案，實現(xiàn)了機器人與倉儲物流業(yè)務的融合。

　　倉儲機器人，要實現(xiàn)其在倉儲中的功能，不是單打獨斗，而是一個系統(tǒng)。智能倉儲機器人須有強大的后臺系統(tǒng)支持，比如極智揀選系統(tǒng)包含極智機器人、極智管理系統(tǒng)、標準揀選工位和充電站；海康威視-大型舉升式倉儲機器人涉及海康威視智能倉儲機器人、機器人調度系統(tǒng)（RCS）和智能倉儲管理系統(tǒng)（iWMS）三大核心模塊。銜接性，既包括多個機器人同時運行時使其井然有序，盡量避免交叉碰撞等狀況，也包括人機協(xié)作，移動機器人可以和人配合完成貨物的分揀，運輸，搬運等多個環(huán)節(jié)，有時智能倉的升級旨在改善人機交互能力。PA-AMR就是人機協(xié)作式機器人，與基礎AMR相比，PA-AMR可提供更高柔性的協(xié)作、更復雜的系統(tǒng)交互和集群控制、更直觀的現(xiàn)場信息，包括有關揀貨任務訂單信息的操作員界面等。PA-AMR更適用于倉儲、工業(yè)等訂單海量化、碎片化、個性化的場景，以及人和機器協(xié)作復雜程度較高，如工業(yè)線邊倉等場景，國外Locus Robotics能夠與人協(xié)同工作，在保證分揀精準性的同時，提高倉庫吞吐量。在國內(nèi)，人機協(xié)作揀選解決方案也已經(jīng)成熟進入規(guī)模復制階段，采用少量人員與多輛AMR自主移動機器人配合，形成一人揀多車，一車對多人，人車相匯，動態(tài)分區(qū)智能接力揀貨的模式。進一步來說，銜接性，不僅包括機器人和系統(tǒng)，也包括以外的銜接部分，如咨詢規(guī)劃、工程實施、服務體系等其他因素，都關系到客戶的綜合體驗。從整個物流閉環(huán)來看，庫內(nèi)功能完善、末端節(jié)點建設、智能設備（如機器人）的應用、信息化和智能化(云倉儲、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng))提升等需要全盤考慮。

　　國外inVia Robotics提供了一個自動化的交鑰匙系統(tǒng)，通過適應現(xiàn)有的工作流程來提高客戶業(yè)務效率，而無需公司重新配置地板或更改貨架，它的機器人與倉庫管理系統(tǒng)(WMS)和企業(yè)資源計劃(ERP)解決方案無縫集成，是銜接性較好的范例。

     4、浸潤性

     機器人產(chǎn)業(yè)與無人倉儲物流正在通過跨界連結，整合協(xié)同更多利益相關方，無限推動物流經(jīng)濟高質量發(fā)展，客戶作為應用方而浸潤其中，共同推動著倉儲發(fā)展。隨著傳統(tǒng)分工模式，協(xié)作服務模式發(fā)生轉變，終端用戶成為解決方案的參與者與決策者。用戶引入機器人進行任務工作，但落地應用需要與機器人供應商之間不斷協(xié)商，策劃方案，才能進行決策，甚至為了更好適應產(chǎn)鏈輸出，終端企業(yè)用戶成為部分環(huán)節(jié)的生產(chǎn)者。

　　產(chǎn)業(yè)鏈中的不同角色，結合自身產(chǎn)品架構，建立體系化的服務優(yōu)勢，更好地服務終端企業(yè)用戶。無論是核心零部件制造商、機器人本體制造商、倉儲解決方案集成商，還是其他自動化設備制造商都可以垂直對接終端企業(yè)用戶，并完成相關服務與售后。電商巨頭與制造企業(yè)自身需求復雜，通過投資/合作/自研等方式應用倉儲物流機器人，建設自動化倉庫。工業(yè)制造廠商自身的定制化需求較強，同時，由于具備生產(chǎn)制造能力，能夠根據(jù)自身需求生產(chǎn)和使用相應的倉儲物流機器人。倉儲機器人企業(yè)在商業(yè)模式上也在不斷探索，原先大部分倉儲機器人企業(yè)的業(yè)務模式主要有兩種，一是向集成商提供單機設備產(chǎn)品，二是直接面向終端提供提供產(chǎn)品解決方案。現(xiàn)在，伴隨著倉儲機器人應用的不斷成熟，機器人廠商們也開始探索一些新的業(yè)務模式，例如為企業(yè)運營一個智能化倉庫，由倉儲機器人廠商提供設備、人員和運營服務，幫助企業(yè)管理倉庫和負責發(fā)送到該倉庫的訂單。機器人廠商負責倉庫的日常運營并按照倉庫的發(fā)貨數(shù)量收取一定的服務費用等等。

      5、成本性

     成本性，即成本的敏感性，也就是投資回報期。相較于倉儲傳統(tǒng)自動化剛性裝備一次性投入較大，部署時間較長，投資成本昂貴，物流機器人解決方案成本的低的、部署是快的，靈活性更強，成為替代剛性自動化的主力軍。

　　和國外產(chǎn)品相比，由于國內(nèi)機器人企業(yè)較多，價格內(nèi)卷，導致中國倉儲物流機器人更具“性價比”優(yōu)勢，這實際上也是一個大方向，就是國產(chǎn)化問題。我國髙端制造產(chǎn)業(yè)持續(xù)集群化發(fā)展，智能物流設備的國產(chǎn)替代趨勢明顯。面對智慧倉儲自動化升級改造，要遵循一個原則：在解決問題的基礎上盡可能控制成本。有句話叫：最適用的就是最好的，就當前大部分用戶來說，實現(xiàn)完全無人化的倉儲建設成本太高，從投資回報的角度來說是不劃算的，因此，如何通過人到貨、貨到人、訂單到人的有機結合，盡可能提升倉庫效率且控制投資成本，即最大化性價比，是客戶需要考慮的重要因素。傳統(tǒng)的倉儲機器人需要對倉庫進行一系列整體的改造，無法在已存的、傳統(tǒng)的倉庫中直接使用。訂單到人系統(tǒng)不需要對倉庫進行太大的改造，更容易分階段應用，成本在可控之內(nèi)。與電商、快遞等對價格和成本敏感的行業(yè)相比，制造業(yè)對成本回收周期的要求相對較低，因為，機器人替代的是產(chǎn)線工人，而其招工及培訓等難度較大，成本可能更高，所以，在倉儲機器人的選型上，把智能化放在首位。資料顯示，國內(nèi)企業(yè)第一梯隊是：極智嘉（Geek+）、快倉、海康威視三家公司，著眼于優(yōu)化產(chǎn)品服務，提升用戶體驗，關注機器人系統(tǒng)能否真正有效降低客戶運營成本，提高倉儲智能化。

　　隨著技術和應用的不斷沉淀，移動機器人的售價明顯下降，終端客戶購入成本降低，企業(yè)投資回報周期在縮短。結語：就未來而說，用戶關注的核心在于倉儲機器人存儲能力的進一步提升，出庫效率的最大化以及整體方案的高柔性，這成為倉儲機器人制造廠商追求的目標。