前言：可實(shí)現(xiàn)無輪式與有輪式交互行進(jìn)的蛇形機(jī)器人

　　據(jù)中國專利公布公告網(wǎng)顯示，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)專利的新發(fā)明“一種可實(shí)現(xiàn)無輪式與有輪式交互的蛇形機(jī)器人”在近日公布。

　　據(jù)發(fā)明書介紹，蛇形機(jī)器人是一類特殊的移動(dòng)機(jī)器人，它身體細(xì)長使其能夠進(jìn)入到狹窄空間和狹長管道中，并且靈活度高，有著超冗余自由度，運(yùn)動(dòng)形式多樣，可以適應(yīng)各種不同的復(fù)雜環(huán)境。蛇形機(jī)器人的這些特點(diǎn)使其在水陸偵察救援、管道巡檢、太空裝配和復(fù)雜環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。

　　發(fā)明書指出，蛇形機(jī)器人分為無輪蛇形機(jī)器人和有輪蛇形機(jī)器人。無輪狀態(tài)的蛇形機(jī)器人雖然結(jié)構(gòu)簡單、體積小，適合穿越狹窄空間，但無法實(shí)現(xiàn)蜿蜒運(yùn)動(dòng)。有輪狀態(tài)的蛇形機(jī)器人可減小機(jī)器蛇蜿蜒運(yùn)動(dòng)中的摩擦阻力，增強(qiáng)了蛇形機(jī)器人的靈活性和機(jī)動(dòng)性，但是在不平坦的地面上運(yùn)動(dòng)時(shí)容易側(cè)翻。因此，現(xiàn)有的蛇形機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)無輪式與有輪式的交互運(yùn)動(dòng)模式，導(dǎo)致蛇形機(jī)器人無法適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境。

　　哈爾濱工業(yè)大學(xué)本次公布的新型蛇形機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)無輪式與有輪式交互。它包括蛇頭模塊、供能模塊、蛇身模塊、多個(gè)被動(dòng)輪伸縮模塊和蛇尾模塊。蛇頭模塊、供能模塊、蛇身模塊和蛇尾模塊順次連接形成無輪式蛇形機(jī)器人；蛇身模塊的兩側(cè)側(cè)壁上分別對(duì)稱安裝若干個(gè)被動(dòng)輪伸縮模塊，從而實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人有輪模式與無輪模式的切換，使得蛇形機(jī)器人可以在復(fù)雜路面或者墻面通行，提高了蛇形機(jī)器人的三維空間的運(yùn)動(dòng)能力。